青山学院大学 AGU NEWS Vol.1
AGUニューズ[10~11月号]
青山学院大学・広報入試センター広報課
〒150-8366 東京都渋谷区渋谷4-4-25 TEL.03-3409-8111(代表)




●学長が語る新キャンパス利用方針
●キャンパス再構築に向けて
●相模原市長からのメッセージ


●2000年度
 オープンキャンパスを開催
  ・本学オープンキャンパスに
   過去最高の入場者を記録

  ・主な開催内容から…
  ・多くの学生が
   協力してくれました……

●AGU受験相談会のお知らせ
●理工学部で、小型パーソナル
 ヒューマノイド「Mk.5」誕生



●2000年度第1回学生表彰
●2000年度
 給付奨学金・学業奨励賞

●臨床心理士受験資格の
 第1種指定大学院となる

●私立大学初の専門大学院を
 設置認可申請中



●転換期のラテンアメリカ


●公開講座案内
●青山祭
●クリスマス・ツリー点火祭
●学割証・証明書自動発行機が
 導入されました

●山手線沿線私立大学図書館
 コンソーシアム

●シリーズ大学探訪3
 ジュリアス・ソーパー






青山学院大学の週間HOTニュース

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タイトル

 1996年以来、「E-SYSヒューマノイドプロジェクト」を進めてきた理工学部情報テクノロジー学科の富山研究室(富山健教授・古田貴之助手)は、今年小型パーソナルヒューマノイド「Mk.5」の開発に成功しました。このロボットは、全長35.6cm、重さ約2kg。きわめてコンパクトなボディに、制御用CPUシステム、カメラ、バッテリ、ワイヤレスモデム等を装備し、このサイズのヒューマノイドでは、世界で初めて人間と同じようなスムーズで安定した歩行を実現しました。

 古田助手をリーダーとする「E-SYSヒューマノイドプロジェクト」は、ヒューマノイドの各要素機能を、理論・ハードウェア・ソフトウェアレベルで有機的に融合し、人をサポートする「一人一台」のパーソナルロボットを研究開発することをめざしています。プロジェクトをスタートさせた当時は、本田技研(株)のヒューマノイドも発表されておらず、この研究分野を手掛ける研究者はほとんどいませんでした。いわば先駆的なプロジェクトだったわけです。スタート当初の数少ない研究事例は、個々の要素技術に特化したものばかりで、運動制御、知覚、人工知能といった各要素機能の融合研究はなされていない状況でした。そのため、プロジェクトでは、実際に小型ヒューマノイド「Mk.シリーズ」を試作しながら、Mk.5手探りで研究活動を続けてきました。1996年5月の「Mk.0」からはじまり、翌年には「Mk.1」による動歩行(いわゆる人間らしい歩行)を実現。その後、歩行機能とロボットシステムとしての完成度を高めていき、今回の「Mk.5」に至り、直進はもちろん、バックや旋回なども行えるようになりました。また、この「Mk.5」は、外部のパソコンからコンピュータLANを通して操作できるネットワークロボットでもあり、将来的にはインターネットを経由しての遠隔操作なども計画されています。
  開発に成功した「Mk.5」

 小型ヒューマノイドの開発には、電気系統などの機構的な制限やプログラム開発のしにくさなど、開発上の多くの難関がありました。しかし、古田助手と大学院生らによるプロジェクトスタッフたちは、さまざまな創意工夫によって乗り越え、小型軽量ボディにこだわってきました。小型化は単に技術面で優れているだけではなく、コストや対衝撃性・安全性の面からもメリットが大きかったからです。たとえば、コストの面を見ると、企業の研究機関や大きな研究プロジェクトで進められている等身大ヒューマノイドの製作費は、一体あたりおよそ一億円はかかります。しかし、「Mk.5」は一体わずか70万円程度。このうち半分近くを占めるCPUモジュールの量産が可能になれば、50万円以下になるそうです。そして、2kgの自重なら、2足歩行ロボットの研究に欠かせない横転実験などを行っても壊れにくく、たとえボディの一部が破損しても、パーツの修理交換が容易に行えます。また、安全性の面では実験中の転倒で人や環境に与える危険性もありません。

 今回の「Mk.5」の開発は、低予算でも高性能なヒューマノイドの研究が行えるということを実証したという点でも、大きな成果といえるでしょう。


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