2024年9月3日（火）～6日（金）、日本機械学会主催の国内会議「Dynamics and Design Conference 2024」が神奈川大学みなとみらいキャンパス（横浜市西区）で開催され、池田凌太さん（理工学研究科 理工学専攻 機械創造コース 博士前期課程1年・機械制御研究室(菅原佳城教授)所属）が「若手優秀講演フェロー賞」を受賞しました。

池田さんの受賞論文「皮膚の動的挙動に対する粘弾性パラメータ推定手法に関する研究」では、主に医療福祉分野において普及が期待されている介護支援ロボットのモデルベース開発について報告しました。介護支援ロボットのような人間とロボットが共存するシステムにおいて、モデルベースで開発するメリットは多数あります。開発段階での実機検証における倫理的な問題を回避できることや、シミュレーション内で開発が進められることから、検証データの収集効率性や網羅性が向上する利点が挙げられます。

池田さんが所属する菅原研究室内の研究チームが提案している、モデルベース開発に必要な人間の皮膚のような柔軟体モデルに対して、アンセンティッドカルマンフィルタを用いたパラメータ推定を行い、モデル化精度向上を確認しました。また、推定パラメータ数を増やすことにより、さらなる精度向上が期待されることを明らかにしました。これらの研究成果は、柔軟体を含むモデルベース開発に有益な知見を与えるものであり、その新規性と独自性が評価され、同賞の受賞に至りました。