発表概要

タイトル：３次元全翼機モデルの高木・菅野ファジィシステム表現と姿勢安定化制御
著者：間柄 慶樹、髙橋 佑徳、浅井 佑仁、米山 淳、山本 芽生(電気通信大学)、田中 一男(電気通信大学)
発表者：間柄 慶樹

本研究は、電気通信大学との共同研究として実施されたものであり、全翼機型無人航空機の制御を目的とした研究です。
尾翼が存在しない航空機は全翼機と呼ばれ、一般的な航空機より飛行効率が高い反面、安定性が悪く制御が難しいという特徴を持っています。
本研究では全翼機の姿勢制御において、非線形システムを効率よく表現できることで知られている高木・菅野ファジィシステムに基づく理論を応用させるアプローチを取りました。
全翼機型の無人航空機を用いた実験では、安定性の向上が確認され、従来では墜落する状況下での飛行制御も可能という有効性を示すことができました。

指導教員からのコメント

米山淳教授（理工学部電気電子工学科）

間柄さんの研究対象である無人航空機は非線形なシステムであるため、無人航空機を非線形システムを効率的に記述するファジィシステムにて表現し、ファジィシステムに基づいた非線形システム制御を用いて安定化制御を行いました。今回の研究では、計算機によるシミュレーション結果だけではなく、実際の無人航空機を使用した実験を行い、実用的な有効性についても検討しました。今後の研究においてはさらに精度の高い制御手法の確立を目指してもらいたいと思います。