2025年10月1日（水）〜3日（金）に幕張メッセで開催される「メディカルジャパン東京 介護・福祉EXPO」に、
理工学部 田崎研究室（知技能ロボティクス研究室／ISR-Lab）が身体接触型パーソナルケアロボットの研究プロトタイプ実演を出展します。（小間番号：介護テック研究発表エリア　3-44）

◆ Cosmetic Dresser Robot, Prototype

「やさしい筆圧で理想を仕上げる」
ロボットの手先に搭載した高精細カメラが色と距離をリアルタイムに計測し、顔の形状や肌の色調、個々に異なる特徴を捉えます。素肌の状態となりたい仕上がりとの差分を解析し、最適な化粧動作を計画。筆やブラシを操って自然で均一なメイクを仕上げます。

メイク中は触力覚センサによる倣い制御で、肌の硬さや柔らかさに応じてやさしく材料を塗布。並行して皮膚の数理モデルを更新し、道具の運筆を最適化して効率を高めます。さらに仕上がりを自動評価する仕組みにより、厚塗りや塗りむらを抑制。個人差の大きい肌質や仕上がりの好みに応じたパーソナルケアを実現します。（花王株式会社との共同研究成果を含む）

※一部の機能については研究・開発を進めている段階であり、今後さらに進化していく予定です。

研究のねらいと独自性

解析：力（押圧・せん断）、接触面の動き、皮膚・筋の応答、生体指標（心拍等）をマルチモーダル計測し、手技の要点を数理的に抽出
実装：押圧のフィードバック制御／コンプライアンス制御、微小力描画補助の実機実装
再現：熟練手順を軌道・力プリセットとして標準化し、個人差に合わせて微調整
評価：快適さ・安心感を客観データ＋主観評価で検証し、再現性をデータで担保

セミナー講演内容　

◆10/3（金）12：00～12：30（２ホール セミナー会場C）

人にやさしく触れるパーソナルケアロボットとして、ロボティックマッサージとロボティックメイクを紹介します。人の“手技”をモデル化し、計測—制御—評価を一体化し、快適さ・安心感の向上を目指しています。
【講演者プロフィール】
青山学院大学理工学部 准教授。ロボティクス／ヒューマン・ロボット・インタラクションを専門とする。3D視覚計測・触覚フィードバックを用いたパーソナルケアロボットなどの研究開発に従事。