発表概要

発表題目：液体搬送システムにおける衝突時の液面振動抑制
著者：山下 貴仁、金子 泰輔、蛭田 諒、石川 慎一、田崎 良佑

ロボットの活躍の場が人間の近くまで広がっています。ロボットは与えられた作業を正確にこなすことができますが、不測の事態が生じ、想定していなかった作業が必要となった場合には対応することができません。人間に近い環境でロボットが安全に活動するためには、不意の接触や衝突が生じても、安全に作業を続けられる状態を維持する機能が必要です。

今回の発表では、ロボットがコップに入った液体を運んでいるときに接触が生じることを想定し、衝突後も液面の振動を抑制する衝突安全システムを提案しました。Preshaping制御を応用したコントローラを動作設計に組み込み、衝突が生じたときに発生する液面振動を打ち消す動作を生成します。

指導教員からのコメント

田崎良佑准教授（理工学部 機械創造工学科）

知技能ロボティクス研究室の皆さんが、人とロボットの共生社会の推進に寄与する期待が高い、適応的な制御アルゴリズムの構築と機械実装に取り組み、実験的にも提案手法の有用性を明確にする成果をあげました。今回は基礎的な部分に関する学術発表でしたが、計測自動制御学会システムインテグレーション部門からこのように高い評価をいただき、指導教員としても嬉しく思います。優秀講演賞の受賞、本当におめでとうございます。