2025年11月1日（土）～11月2日（日）、名古屋にて開催された「第68回 自動制御連合講演会」において、稲葉由夏さん（理工学研究科 理工学専攻 機械創造コース 博士前期課程1年・菅原研究室所属）が「優秀発表賞」を受賞しました。

【発表タイトル】データ駆動によるパラメータ最適化を用いた摩擦補償制御系の設計
【発表者】稲葉由夏、 菅原佳城、 北澤勇気

研究概要

ロボットアームを搭載したドローンが物体に接触しながら作業する際には、接触面の摩擦により接触力や動作が不安定になる問題があります。本研究では、摩擦の非線形特性を表現できるLuGre摩擦モデルとデータ駆動型のパラメータ最適化を用いた摩擦補償制御系を提案し、数値解析により接触力制御の精度向上と安定した動作が可能であることを示しています。

指導教員からのコメント

菅原佳城教授（理工学部 機械創造工学科）

本研究は、将来のドローンの高度な運用を実現するための基礎技術となるものであり、今後の応用や発展が期待される成果です。本成果は稲葉さんの熱心な取り組みによって得られたものであり、その研究発表が評価されたことは、本研究をさらに発展させていく上でも大きな励みであり、大変嬉しく思っております。